Pemanfaatan Logika Fuzzy sebagai Pengendali Steering pada Hardware In the Loop Mobil Listrik Otomatis

  • Caroline Caroline Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Surabaya
  • Rudyanto Thayeb Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Univeritas Sriwijaya
  • Hermawati Hermawati Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Univeritas Sriwijaya
  • Wirawan Dwi Harsanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Sriwijaya
  • Suci Dwijayanti Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Sriwijaya
  • Bhakti Yudho Suprapto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Univeritas Sriwijaya

Abstrak

Mobil merupakan sebuah kebutuhan dan alat transportasi yang memudahkan dalam berpergian. Banyak jenis dan produk mobil yang telah dikembangkan sekarang, salah satunya adalah mobil listrik dikarenakan Bahan Bakar Minyak fosil sudah mulai menipis ketersediaannya. Pengembangan berikutnya adalah mobil listrik yang otomatis. Namun sistem kontrol otomatis seperti kemudi (steering) dan kontrol kecepatan adalah tugas kompleks serta sulit sehingga memerlukan sistem kendali yang tepat, presisi dan kuat. Oleh karena itu pada paper ini dikembangkan suatu sistem kendali yang menggunakan metode logika fuzzy dengan memanfaatkan input dari sensor Ultrasonic. Sensor ini mampu mendeteksi objek dengan jarak terjauh sebesar 10 meter dan terderak 0.3 meter, keluaran dari sistem kendali ini adalah derajat putar  steer pada Hardware In The Loop yang dapat berbelok menghindari objek terdeteksi.. Berdasarkan pengujian sistem ini, ketelitian derajat putar steer adalah 5° dan putaran maksimalnya adalah 30°, sedangkan untuk kecepatan tertinggi roda belakang adalah 15 km/jam.  Sistem steering pada Hardware In The Loop ini memiliki ketelitian yang cukup bagus untuk meningkatkan kehalusan (smoothness) ketika berbelok.

Kata Kunci: Logika Fuzzy, Autonomous Electric Vehicle, Hardware in the Loop, Ultrasonic, Deteksi Objek

##plugins.generic.usageStats.downloads##

##plugins.generic.usageStats.noStats##

Referensi

N. D. Van and G. Kim, “Fuzzy Logic and Deep Steering Control based Recommendation System for Self-Driving Car,” 2018 18th Int. Conf. Control. Autom. Syst., no. Iccas, pp. 1107–1110, 2018.

B. Dadang Pribadi, H. Widyantara, and Harianto, “Pengendalian Motor DC Brushless Dengan PID pada Robot Penghindar Halangan (Obstacle Avoidance Robot),” Jcones, vol. 3, no. 1, pp. 61–69, 2014.

N. Yang and Q. Liao, “Design and simulation for steer-by-wire system based on fuzzy-PID,” in Proceedings - 2015 7th International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics, IHMSC 2015, 2015, vol. 1, pp. 291–294.

Y. Wu, D. Song, Z. Hou, and X. Yuan, “A fuzzy control method to improve vehicle yaw stability based on integrated yaw moment control and active front steering,” Proc. 2007 IEEE Int. Conf. Mechatronics Autom. ICMA 2007, vol. 2, pp. 1508–1512, 2007.

G. Zhanfeng, W. Wenjiang, Z. Jianhua, and S. Zhanpeng, “Electric power steering system based on fuzzy PID control,” ICEMI 2009 - Proc. 9th Int. Conf. Electron. Meas. Instruments, pp. 3456–3459, 2009.

M. Restu and S. Bakhri, “Perbandingan Sistem Pengontrolan PID Konvensional dengan Pengontrolan CMAC , Fuzzy Logic dan ANN Pada Water Level Pressurizer,” vol. 17, no. 3, pp. 129–141, 2013.

N. Allu, R. S. Sadjad, and F. A. Samman, “Pengendalian Kecepatan Motor Arus Searah Terkendali Jangkar dengan Pengendali PID Tertala Berbasis Perhitungan Nilai Akar Kuadrat Rata-rata,” 2017. [Online]. Available: https://id.scribd.com/document/337750476/Jurnal-Tesis-motor-Dc.

L. Ibarra and C. Webb, “Advantages of Fuzzy Control While Dealing with Complex/ Unknown Model Dynamics: A Quadcopter Example,” in New Applications of Artificial Intelligence, 2016, pp. 93–121.

P. Albertos, A. Sala, and M. Olivares, “Fuzzy Logic Controllers. Methodology, Advantages and Drawbacks,” no. September, 2000.

C. Yuan, L. Chen, S. Wang, and H. Jiang, “Μ Control of Vehicle Active Suspension and Electric Power Steering System,” 2010 Chinese Control Decis. Conf. CCDC 2010, no. m, pp. 45–49, 2010.

K. R. S. Kodagoda, W. S. Wijesoma, and E. K. Teoh, “Fuzzy speed and steering control of an AGV,” IEEE Trans. Control Syst. Technol., vol. 10, no. 1, pp. 112–120, 2002.

J. George and T. J. Klir, Fuzzy Set Theory: Foundation and Application. New York: Prentice-Hall PTR, 1997.

B. Baasandorj, A. Reyaz, P. J. Ho, C. W. Cheol, D. J. Lee, and K. T. Chong, “A mobile robot obstacle avoidance using fuzzy logic and model predictive control,” Appl. Mech. Mater., vol. 548–549, pp. 922–927, 2014.

Diterbitkan
2021-04-19
Abstrak viewed = 93 times
PDF downloaded = 67 times